Die alten Koreaner betrieben schon etwa 200 n. Chr. die hauptsächlich auf Handtechniken beruhende Kampfart des Subak. Um 500 n. Chr. gesellte sich zum Subak die an Fußtechniken reiche Art des Taekyon.

Korea war zu dieser Zeit in drei Teile gespalten, die flächenmäßig sehr unterschiedlich waren. So war Koguryo der größte und Sylla der kleinste Teil des Landes. Der dritte Teil hieß Backchae.

Um sich den fortwährenden Angriffen der Koguryo-Dynastie zu erwehren, förderte der König von Sylla Chin Hung die Bewegung des Hwa rang do. Die aus der Jugend des Landes bestehenden Mitglieder dieser Bewegung befaßte sich mit dem Ideengut des Zen-Buddhismus, den Künsten, den Wissenschaften und vor allem der körperlichen Ertüchtigung.

Ein Angriff der Koguryo-Dynastie wurde von Kim yu Sin, einem Führer des Hwa rang do, 668 n. Chr. zurückgeschlagen. Daraus resultierte eine Weiterentwicklung des Taekyon in der Sylla-Dynastie, die ihren Höhepunkt an deren Ende um 1390 hatte. Nach der Besetzung Koreas durch Japan wurde Taekyon ganz verboten. Alle Verbote konnten allerdings nicht die Ausübung dieser Kampfkunst im Untergrund verhindern. Im Gegenteil, es fand durch den Einfluß des Karate sogar eine Weiterentwicklung statt, welche sich in den Handtechniken dokumentierte.

Nach Ende der Besetzung kam Taekyon wieder an die Öffentlichkeit. Doch die enorme Weiterentwicklung machte eine Namensänderung nötig. Aus diesem Grund prägten die höchsten DAN-Träger 1955 den Namen TAEKWONDO, der durch sie in alle Welt verbreitet wurde. So kam TAEKWONDO auch 1965 nach Deutschland. In Niedersachsen wurde TAEKWONDO durch den Großmeister Lee Bum ie verbreitet.